Co nowego:

• Po kilkugodzinnym studiowaniu dokumentów na temat autotunerów PID, zdecydowano o użyciu algorytmu Cohen-Coon. W prawdzie zadaen to algrytm , lecz prosty sposob obliczen dla istot inteligentnych. W owym momencie trwaja prace nad algorytmizajcją Cohen-Coon. Po pierwsze kłania się przetwarzanie sygnałów i kilka trików rodem analizy mat. które wymyśliłem na poczekaniu w WC. Pobrane probki danych do przetworzenia beda zapisywane na zewnętrznej pamieci RAM sterowanej po I2C.
• Dzwonił Przezes Koła (Karol W.)... jest dużo dobrych wieści i troche utrudnień . Na nasze szczęście te drugie są do przeskoczenia
  

Problemy:

• Ludzie to istoty wymagające choć nieco snu.
• POTRZEBNI OCHOTNICY DO PRACY W CAD (przenoszenie dokumentacji obudowy sterownika i modułu głównego) , MAJSTERKOWANIA I NAGONKI SPONSORÓW. Na wszystko z Tomkiem czasu nie posiadamy.
  
• Tomek powinien być w Wawie. Wtedy byłaby znacznie lepsza organizacja pracy.
  

Co dalej ? :

• Zapłacimy każdą kwote za lek na brak snu
  

NO no ...

Co nowego:

• Profile firmy Bosh okazały się niezwykle wytrzymałe.
• Dobór silników przez Tomka
  
• Główkowanie nad auto strojeniem pętli PID. Wszystkich borykających się z tym odsyłam do znakomitego dokumentu .
• Poprawki w protokole komunikacyjnym.
• Jakby nikt jeszcze nie wiedział, sterowanie odbywa się po RS422.
  

Problemy:

• Czas ... czas i czas ... więcej prosze !
  

Co dalej ? :

• Studiowanie w/w dokumentu. Poprawienie płytek drukowanych i danie ich jak najszybciej do produkcji.
• Czekanie na JTAG i naprawe lapka.
  

Co nowego:

• Projektowanie płytek do sterownika ( części cyfrowej i analogowej)
• Zakupiony JTAG który idzie pocztą ... więc jeszcze poczekam z debug'owaniem
• Obmyślany modułowy system sterowników. 8 modułów (2 kolumny , 4 rzędy) wkładanych do modułu zbiorczego 6U rack 19". Wystarczy teraz myśli przelać do CAD'a.
  
• Wiadomo jak i gdzie idą szyny zasilające i motorów. Problem tkwi jedynie w tym jak je zamocować w modułach używająć czegos dostępnego w handlu. (szyny to pręty miedziane o przekroju kwadratowym 8x8 mm) . Do nich bezpośrendio podłączane są tranzystory MOSFET. Co do tranzystorów, to są one przykręcone do obudow , po bokach (lewym i prawym) każdego sterownika są radiatory, tworzące część obudowy. Wszystko to jest chlodzone w module głównym za pomocą pionowych kanałów wentylacyjnych.
• Każdy modół sterownika ma wymiary 200x301x50
  

Problemy:

• Poczta Polska :/
• Brak telefonu.
  

Co dalej ? :
Góra roboty , nawet nie ma co wymieniać.

Special thanks to Tim Wescott

Special thanks to Tim Wescott for help with PID wind-up elimination in algorithm.

And so on ... back to the work ...
.

Kolejne nowości ...

Co nowego:

• Jest już Ansys i CrossWorks a nawet Keil :) (Co do Keil'a wielkie podziękowania dla Adama K. z eleki)
• Tomek sprawdza kinematyke i wytrzymałość najnowszej konstrukcji (Robala)
• Zdecydowaliśmy się na rozpatrzenie rozwiązania zakończenia ramienia robota mechanizmem kinematycznym znanym z ultraszybkiego robota firmy ABB. Już za 1-2 dni będzie wiadomo , czy ostatecznie brniemy w owe rozwiązanie. W każdym razie jest już model mechanizmu w inventorze. Teraz przyszedł czas na prace nad nim w Ansys'ie.
  
• Co do programowania sterownika , to męczony jest UART sterowany przerwaniami.
  

Problemy:

• Zabawa z implementacją linii modemowych dla UART'a na mikrokontrolerze lpc2148.
• Noty katalogowe Philipsa (NXP) są jak papier toaletowy. Widać , że zostały napisane bez pojęcia.
  

Co dalej ? :

• Za 2 tygonie prawdopodobnie w naszych szeregach pojawi się kolejny rycerz jasnej strony.
• Skracanie snu :P Lepiej już teraz, niż za póżno.
  

Oj , będzie się działo ...

Co nowego:

• Myślimy nad zmianami koncepcji robota na coś bardziej nietypowego.

• Na chwile obecną tworzony jest drugi model 3d ramienia, by przeprowadzić obliczenia wytrzymałośći.

• Co do elektroniki , został zaprojektowany mostek H. Jest on stopniem sterującym silniki 2 fazowe przy zasilaniu 50V i maksymalnym natężeniu prądu 170A.

• Obecnie pisane jest oprogramowanie dla uC ARM , które implementuje w sobie sterownik PID. Wejściem owego sterownika są dane z enkodera o dowolnej dostępnej magistrali (kwadraturowej , RS... , SPI). W miare potrzeb i czasu będziemy rozbudowywać układ o dane moduły.

Problemy:

• Po pierwszym modelu 3D , oraz konsultacji owej konstrukcji z pracownikiem Instytutu Mikromechaniki nachodzą nas myśli o zupełnie niespotykanej konstrukcji. Wszystkie Twoje wątpliwości zostaną rozwiane już w krótce.

• Mamy do dyspozycji dość wiekową wersje oprogramowania ANSYS do obliczeń wytrzymałości. Najprawdopodobniej będzie trzeba uśmiechnąć się ładnie do kogoś z pewnego instytutu. Kolejną alternatywą jest poproszenie samej firmy tworzącej ANSYS o wsparcie.

• Co do programowania uC przydałaby się pełna wersja Rowley CrossWorks Studio. Jeżeli nie będzie RCWS to pozostanie skompilowanie programu sterownika dzieki gcc i debugowanie przez interfejs JTAG przy urzyciu OpenOCD. W takim razie wiąże się to z zakupem porzadnego JTAG'a i to w miarę szybko.

Co dalej ? :

Praca , praca i jeszcze raz praca ... poza tym uśmiech na twarzy i zdobywanie dalszych środków sprzętowych i finansowych od firm.

Blog ten poświęcony jest konstrukcji robota przemysłowego.
Stworzony zostało po to, by udokumentować nasz postęp prac nad owym dziełem.

Teraz opowiemy w skrócie co to jest i z czym to sie je:
Założeniem projektu jest zaprojektowanie i wykonanie modułowego robota przemysłowego o 6 osiach.
Tworzymy go na potrzeby koła naukowego Robomatic .
Zostanie on zaprezentowany na wrześniowych Dniach Nauki Politechniki Warszawskiej wydziału Mechatroniki.

A więc:
Robot ma za zadanie być łatwo złożonym i rozłożonym w moduły.
Zasięg : 1500mmm
Napędy: serwomotory z przekladniami ślimakowymi
Liczba osi: 6
Materiał: stop magnezu z alluminium , stal

Kto, za co odpowiada:
Tomek Kosicki - Konstrukcja mechaniczna , elektronika , programowanie (PC).
Daniel Śliwka - Automatyka , elektronika , programowanie (uC i PC), organizacja pracy.

Termin ukończenia do którego zobowiązani jestesmy go ukończyć: wrzesień 2008

Koordynator: Daniel Śliwka
Zgłoszenia do projektu: stuntaudio@gmail.com